基于全景影像和激光点云融合数据的场景理解

场景理解是对场景中的内容进行解析，主要包含场景中的目标检测与识别、物体与物体之间的关系、场景语义分割、物体与场景之间的关系、场景分类、场景中物体位置与测量等内容。这些场景的理解的内容在机器人感知导航、人身安全和监控、虚拟现实、增强现实、人机交互、自动驾驶和激光遥感测量等方面具有广泛的应用价值和实际意义。三维激光点云和全景影像信息具有几何结构信息、纹理信息等丰富的特征，可以有效的表征场景内容，所以，基于三维激光点云和全景影像的场景理解可以更加准确、更加全面的理解场景内容信息。本课题拟针对基于全景影像和激光点云融合数据的场景理解关键技术展开研究，开展基于机器学习和深度学习方法的彩色激光点云语义分割、目标感知与识别等多项关于场景理解的研究，建立彩色激光点云室外场景理解理论框架。