机器人仿真项目

随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真技术作为机器人设计与研究的安全可靠、灵活方便的工具正发挥着越来越重要的作用。机器人仿真技术不依赖于实际的机器人设备，具有安全、简便、代价低廉的特点，是研究机器人系统及其相关技术的有效手段和得力工具。机器人仿真研究和应用的一个主要方面是机器人本身的研究和设计，包括机器人的运动学、动力学分析以及各种规划和控制方法的研究；另一方面是以机器人为主体的自动化生产线，它包括机器人工作站的设计、离线编程和碰撞检测等。另外，机器人仿真系统还可用于机器人的教学和培训，一个完善的机器人仿真系统可以对机器人的运动学、动力学、轨迹规划和控制算法进行仿真计算，仿真机器人的各种操作过程，并对仿真结果进行分析处理。

东北大学“985工程”机器人控制实验室始建于1997年，自主研发了中国第一套微型足球机器人系统“东大牛牛”，并于1999年在巴西举办的机器人足球世界杯比赛上代表中国夺得首枚金牌。该项目后来参加了建国50周年成就展和863计划15周年成就展。在国家自然科学基金和863项目等多方资助下， “牛牛”足球机器人已经成为东北大学的一个品牌。

“985工程”机器人控制实验室长期从事模块化机器人通用支撑软件平台与机器人仿真技术、足球机器人与教育机器人、基于移动机器人的动态传感器网络自部署和优化控制技术等方面的研究。实验室参加了“十一五”国家863计划先进制造技术领域重点项目“机器人模块化体系结构设计”，主持课题“机器人集成开发环境仿真建模平台”（2007AA041700）、“机器人图形化开发环境RiDE应用测试”（2009AA043901-4）、“RiDE三维可视化动态仿真应用平台开发”（2009AA043901-5）的研究。目前，实验室已开发了“机器人3D仿真平台”等4种不同的机器人仿真开发平台，另外，3套足球机器人仿真比赛平台已经被认定为中国机器人大赛官方比赛平台，还申请了2项机器人仿真软件著作权。