机器人仿真项目

跨平台机器人仿真开发环境

ROS简介

2007年，ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）最初由斯坦福人工智能实验室的Switchyard为了支持斯坦福人工智能机器人（STAIR）项目而开发的。2008年，ROS的主要由Willow Garage公司继续维护开发，Willow Garage是一家机器人技术研究机构和机器人技术孵化基地。

ROS是专为机器人软件开发所设计出来的一套操作系统框架，它能够支持多种机器人构型和传感器。ROS是一个开源的操作系统，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、公用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。ROS能够提高机器人研发的代码复用率，集成与其他机器人软件框架。

ROS目前仅支持在Ubuntu Linux操作系统环境中运行，ROS和传统的桌面操作系统不同，运行ROS的机器人硬件同时也安装着Linux操作系统，ROS是Linux操作系统上面运行的一个服务。目前，ROS支持多种机器人硬件平台如Willow Garage的PR2、Lego、Nao等。

ROS_RiDE机器人仿真环境

针对ROS中机器人三维仿真环境的功能不完善缺点，实验室开发了一款面向各种服务机器人、教育机器人的三维仿真平台ROS_RiDE，该平台具有跨平台功能可同时运行在Linux、Windows环境中。ROS_RiDE遵循LGPL开源协议，采用面向对象的高性能渲染引擎和高保真的定制物理引擎，并且该仿真环境能够方便的利用ROS中的各种packages、stack等资源，ROS_RiDE对PR2的仿真如下图所示。